Lääketieteen isänäkin pidetty, kreikkalainen Hippokrates oli ensimmäinen, joka nimesi sairauksia, joiden hoitoon hieronta soveltui parhaiten. Hänen mielestään antiikin Kreikan lääkärien, iatrosten, piti ehdottomasti osata antaa hierontaa.

Antiikin Kreikassa hierontaa käytettiin eri muodoissa kaikissa yhteiskuntaluokissa. Hierontaa käytettiin joskus kylvyn jälkeen terveellisenä nautintona, mutta usein myös edistämään sairaudesta toipumista. Joskus taas sitä annettiin ennen ruumiillisia harjoituksia tarkoituksena lämmittää kudoksia, jotteivät ne venähtäisi tai revähtyisi ponnistusten aikana. Erityisesti gladiaattorien keskuudessa hieronta oli suosittu kipua lievittävä ja voimien palautumista nopeuttava hoitomenetelmä. Kreikkalaisesta tarustosta saamme lukea, kuinka naiset voitelivat ja hieroivat sodasta palanneita miehiä tuottaakseen heille lepoa ja virkistystä raskaitten taistelujen jälkeen.

Hierontaa sairauksien hoitoon alkoi ensimmäisenä käyttää Herodikus (428 - 347 eKr), eräs Hippokrateen opettajista. Hänen hoitotulostensa sanotaan olleen hyviä ja jopa pidentäneen sairaitten potilaitten ikää.

Myös antiikin roomalaisten keskuudessa hierontaa käytettiin sairauksien hoidossa. Tunnetuista antiikin ajan roomalaisista lääkäreistä mm. Asclepiades on  kirjoituksissaan maininnut hieronnan suotuisista vaikutuksista mitä moninaisimpiin sairauksiin, jopa moniin sellaisiin sairauksiin, joihin hieronta ei nykyisen käsityksen mukaan sovellu lainkaan. Kirjoituksissa oli myös tarkkoja ohjeita siitä, minkälaiset öljyt soveltuvat parhaiten mihinkin kehon osaan eri tilanteissa, kuinka kauan hieronnan tulee kestää ja kuinka voimakasta sen tulee olla.